[Arduino] Probleme de code pour controler 2 servomoteurs

Probleme de code pour controler 2 servomoteurs [Arduino] - Divers - Programmation

Marsh Posté le 07-05-2015 à 15:30:31    

Bonjour,
 
Je travaille actuellement sur le contrôle de la position d'une webcam grâce à deux servomoteurs depuis un site web, pour se faire j'utilise une carte Arduino Uno qui contrôle les servomoteurs grâce à des informations reçu dans le port Serie envoyé par Processing.
 
Le problème c'est que quand la position des servomoteurs sont envoyé et qu'ils se mettent à la bonne position, de temps en temps un des servomoteur, retourne à 0 avant de reprendre sa position. (Je n'ai pas ce problème quand j'envoi manuellement la position des servomoteurs dans le port Serie)
 
Avez-vous une idée pour remédier à ce problème ? Merci d'avance pour votre aide.
 
 
Les valeurs envoyé dans le port Serie sont du style xx120yy80
 
Mon code :

Code :
  1. #include <Servo.h> // librairie pour servomoteur
  3. const int BservoX = 3; //déclaration constante des broches des servo
  4. const int BservoY = 6;
  6. int ReceptionOctet=0; // variable de stockage des octets reçus par port série
  8. Servo servoX, servoY;  // creation des objets servo pour les controler
  10. char XouY = 0; //variable permettant de mettre la valeur du servo dans le bon servo
  11.                // si XouY=1 alors ça va dans valeurX si XouY=2 ça va dans valeurY
  13. int valeurX = 105, valeurY = 105; //variable definissant la position de chaques servo
  16. void setup()
  17. {
  18.   servoX.attach(BservoX);  // attaches the servo on pin 3 to the servo object  
  19.   servoY.attach(BservoY);  // attaches the servo on pin 7 to the servo object
  20.  
  21.   Serial.begin(9600); // initialise connexion série à 9600 bauds
  22.  
  23.   pinMode(BservoX, OUTPUT); //met la broche en sortie
  24.   pinMode(BservoY, OUTPUT); //met la broche en sortie
  25.  
  26.   servoX.write(valeurX); //mets le sevoX à la position angulaire égale à valeurX
  27.   servoY.write(valeurY); //mets le sevoY à la position angulaire égale à valeurY
  28.  
  29. }
  33. void loop()
  34. {
  35.   if (Serial.available()>0) // si caractère dans la file d'attente
  36.   {
  37.     while (Serial.available()>0) // tant que buffer pas vide pour lire d'une traite tous les caractères reçus
  38.     {
  39.       ReceptionOctet= Serial.read(); // renvoie le 1er octet présent dans la file attente série (-1 si aucun)  
  40.       ReceptionOctet=ReceptionOctet-48; // transfo valeur ASCII en valeur décimale
  41.      
  42.       if (ReceptionOctet==73)
  43.         {
  44.           XouY = 2;
  45.           valeurY = 0 ;
  46.          }
  47.       else if (ReceptionOctet==72)
  48.         {
  49.           XouY = 1;
  50.           valeurX = 0;
  51.          }
  52.      
  53.        else if ((ReceptionOctet>=0)&&(ReceptionOctet<=9))
  54.        {
  55.         if(XouY == 1) valeurX = (valeurX*10)+ReceptionOctet;
  56.         else if(XouY == 2) valeurY = (valeurY*10)+ReceptionOctet;
  57.         }
  58.        delay(1); // pause pour laisser le temps au Serial.available de recevoir les caractères
  59.      } // fin while
  60.    
  61.      XouY = 0;
  62.    
  63.      if (valeurX>=180) valeurX=180;
  64.      if (valeurX<=30) valeurX = 30;
  65.      if (valeurY>=180) valeurY=180;
  66.      if (valeurY<=30) valeurY = 30;
  68.      servoX.write(valeurX); //mets le sevoX à la position angulaire égale à valeurX
  69.      servoY.write(valeurY); //mets le sevoY à la position angulaire égale à valeurY
  70.      delay (1000); //entre chaque changement de position
  71.     }
  72.      
  73. }

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Marsh Posté le 07-05-2015 à 15:30:31   

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